德國Tempris機器人全自動裝載系統(tǒng)技術交流
一、 品牌與產品概述
Tempris GmbH是一家專注于過程測量技術的德國企業(yè)。其核心業(yè)務是為制藥、生物技術等行業(yè)提供創(chuàng)新的溫度監(jiān)測與工藝控制解決方案。公司的主要技術路線是開發(fā)無線、無源的傳感器系統(tǒng)，以實現(xiàn)對關鍵工藝參數（如溫度）的非侵入式、實時監(jiān)控。
Tempris的產品線圍繞其核心的無線測溫技術展開，主要產品包括：
? 無線溫度傳感器：系統(tǒng)的感知單元，置于產品內部直接測量溫度。
? 傳感器天線：安裝在工藝設備（如凍干機）內部，用于為傳感器供電并無線傳輸數據。
? 溫度詢問單元：系統(tǒng)的數據處理中樞，連接天線并管理傳感器網絡。
? 實時監(jiān)控軟件：提供工藝數據的可視化、記錄與分析功能。
? 定心十字架與傳感器支架：用于確保傳感器在藥瓶等容器中的固定位置。
? 穿刺工具：用于在無菌條件下將傳感器置入已密封的容器。
? 傳感器校準設備：用于定期校驗傳感器精度。
? 數據接口模塊：用于將系統(tǒng)數據集成到上層SCADA或MES系統(tǒng)。
? 機器人全自動裝載系統(tǒng)：實現(xiàn)傳感器載體的自動化、無菌化裝載。
? 工藝驗證服務包：提供相關的安裝、運行及性能確認支持。
二、 產品型號與技術參數
Tempris的產品型號主要根據其傳感器尺寸和適用容器規(guī)格進行劃分，以適應不同的應用場景。以下是其主要型號系列：
? TL10型傳感器：適用于極小容量的樣品瓶或微量容器。
? TL12型傳感器：設計用于2R至20R規(guī)格的西林瓶，覆蓋常見的小容量制劑。
? TL18型傳感器：適用于10R至30H規(guī)格的西林瓶，用于中等容量產品。
? TL28型傳感器：適用于30R至100H等更大規(guī)格的西林瓶，用于大容量凍干產品。
? TL30型傳感器：特殊加長設計，適用于填充高度較高的產品測量。
? TSH系列支架：與上述傳感器配套，確保其在瓶中的幾何中心定位。
? TIU-2型詢問單元：標準型溫度詢問與通信控制單元。
? Ant-4型天線陣列：用于凍干機等多點測量場景的天線系統(tǒng)。
? ALR-100型機器人裝載單元：集成于隔離器或RABS內的自動化裝載機器人模塊。
? Tempris Vision軟件套件：用于數據管理和工藝分析的專業(yè)軟件。
機器人全自動裝載系統(tǒng)介紹：
該系統(tǒng)是一個集成了工業(yè)機器人、機器視覺和專用夾具的機電一體化單元。其設計用于在潔凈環(huán)境（如隔離器）內，自動完成將已植入Tempris傳感器的西林瓶從傳送帶精準抓取并放置到凍干機擱板預定位置的全過程。
工作原理：
? 識別定位：系統(tǒng)通過視覺相機識別傳送帶上成排西林瓶及每個瓶身上的傳感器ID碼。
? 路徑規(guī)劃：控制軟件根據預定義的凍干機裝載圖（對應關鍵工藝測溫點），為機器人規(guī)劃抓取和放置路徑。
? 無菌抓取：機器人使用特制的無菌夾爪，輕柔抓取瓶身。
? 精準放置：機器人將瓶子運送到凍干機內，并根據軟件指令，以毫米級精度放置在指定擱板的指定坐標上。
? 數據關聯(lián)：整個過程將物理瓶位、瓶中傳感器ID與工藝數據實時綁定，實現(xiàn)全程追溯。
主要技術參數考量：
? 潔凈等級：整體設計符合GMP對潔凈區(qū)設備的要求，材質易于清潔和滅菌（如VHP）。
? 定位精度：機器人重復定位精度通?？蛇_±0.1mm以內，確保放置位置準確。
? 兼容性：支持與主流品牌凍干機、隔離器及上游灌裝線的通信與機械對接。
? 處理速度：可根據生產節(jié)拍進行配置，滿足從研發(fā)到商業(yè)化生產的不同速度需求。
? 法規(guī)符合性：系統(tǒng)設計遵循GAMP 5規(guī)范，支持電子簽名與數據完整性（符合FDA 21 CFR Part 11要求）。
三、 核心特點
? 提升無菌保障水平：通過替代人工進箱操作，消除了該環(huán)節(jié)的人員干預污染風險，其設計理念緊密契合歐盟GMP附錄1等法規(guī)對無菌工藝的指導要求。
? 增強工藝數據可靠性：自動化裝載確保了每次運行中，物理測溫點與預設的“裝載圖"一致，消除了人為擺放偏差，使不同批次間的溫度數據具有可比性，為工藝驗證和持續(xù)工藝確認提供了可靠基礎。
? 實現(xiàn)生產流程的數字化與追溯：從傳感器ID、瓶位坐標到實時溫度數據，全部自動關聯(lián)并記錄，實現(xiàn)了凍干工藝從“參數監(jiān)控"到“全過程數字化映射"的演進，便于進行深入的批次分析與故障排查。
? 提高運行效率與靈活性：機器人可連續(xù)穩(wěn)定工作，裝載速度恒定且可優(yōu)化，減少了凍干機進料階段的準備時間。更換產品批次時，僅需在軟件中切換裝載圖，即可快速完成設置。
四、 應用領域
此系統(tǒng)主要面向對無菌要求和數據完整性要求高的制造場景：
? 無菌注射劑凍干生產：尤其是高活性的腫瘤藥物、抗體偶聯(lián)藥物（ADC）等，需要減少人員接觸并保證無菌的品種。
? 疫苗制造：在疫苗原液灌裝后的凍干工藝中，采用自動化裝載可降低污染風險，保障疫苗安全性。
? 細胞與基因治療產品：這類高價值、個性化治療產品的生產規(guī)模雖可能較小，但對無菌和防止交叉污染的要求高，自動化、封閉化的生產單元是發(fā)展方向。
? 前沿生物制劑工藝研發(fā)與放大：在研發(fā)階段使用，可以獲得一致、可靠的工藝數據，助力工藝理解和向生產規(guī)模的順利轉移。
? 需要高精度熱力學數據的工藝研究：對于旨在建立產品凍干模型或設計空間（Design Space）的研究，確保測溫點位置精確可控是獲得有效數據的前提。
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